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野生生物を飼育するという習慣は、古代エジプト王朝時代（紀元前３０００年頃）に起源を発するが、中国・周王朝の文王の時代（紀元前１５００年頃） に「知識の園」と称し、宮廷の近くに鳥獣を飼い集め、一般市民の教養を高めるために公開したものが「動物園」として記録に残る最古のものである。しかし一般的に古代から近代における動物の収集の特徴は、王侯貴族を代表とする特権階級の富と権力の誇示や趣味として発展した。ギリシャ･ローマ時代に動物のパレードやニシキヘビを街頭で展示したり、中世には王侯貴族のあいだで異国の珍獣を飼うことが個人の趣味として流行したのがそれである。
西洋の近代的な動物園の第１号は、１７５２年ウィーンに設立された「シェーンブルン王立動物園」。これは、神聖ローマ皇帝のフランツ１世が妻のマリア・テレジアの機嫌をとるために造られたものである。
動物学的研究を目的とした現代的な意味での動物園の第１号は、１８２８年にできたイギリスの「ロンドン動物園」である。その後、この種の動物園は欧米の各都市に普及することになる。
日本では、１８８２（明治１５）年３月２０日、それまで東京内山下町にあった山下博物館が、上野の地に移転した際に附属動物園として開園した「上野動物園」が始まりである。開園式当日は、明治天皇も出席され、盛大に執り行われたと記録に残されている。ちなみに、上野動物園が開園した３月２０日は、現在「動物愛護デー」と制定されている。
現代の動物園は自然保護・調査研究・社会教育・娯楽施設の、４つの役割を果たしている。
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